成果名稱：跨行走機(jī)器人

研發(fā)人員：黃建龍

所屬領(lǐng)域：計(jì)算機(jī)機(jī)器人

完成單位：泉州師范學(xué)院

項(xiàng)目簡(jiǎn)介：

   目前，中國已成為世界上增長最迅速的工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)。盡管如此，中國目前的制造業(yè)機(jī)器人密度仍遠(yuǎn)低于發(fā)達(dá)國家，甚至不足世界平均水平的二分之一。勞動(dòng)力成本上升、中國產(chǎn)業(yè)升級(jí)對(duì)高端裝備的強(qiáng)勁需求將推動(dòng)工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用持續(xù)快速的發(fā)展。

   該成果綜合了電子學(xué)、機(jī)械、自動(dòng)控制、計(jì)算機(jī)軟硬件、傳感器、生物機(jī)械學(xué)、材料科學(xué)、模具、精密加工等多門學(xué)科。行走機(jī)器人的研究無疑對(duì)促進(jìn)科技的發(fā)展和人類的進(jìn)程有重大的現(xiàn)實(shí)意義，是當(dāng)今科技的一種必然趨勢(shì)，為機(jī)電產(chǎn)品的研究提供一種新的途徑。特別是行走機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展往往代表一個(gè)國家的科技實(shí)力和機(jī)電一體化的最新產(chǎn)品。

   從整體結(jié)構(gòu)來看，機(jī)器人整體由頂蓋、身體外殼以及機(jī)器人的腳三大部分組成。

圖1：機(jī)器人的整體結(jié)構(gòu)（a）

    當(dāng)把機(jī)器人的頂蓋拆開后，機(jī)器人的結(jié)構(gòu)如圖所示。內(nèi)部主要有擴(kuò)展模塊、繼電器、輸入光耦模塊、通訊模塊和電動(dòng)推桿等組成。整個(gè)機(jī)器人主要通過內(nèi)部結(jié)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)，來實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的移動(dòng)。

圖2：機(jī)器人的內(nèi)部結(jié)構(gòu)（b）

    從圖書可以上看到整個(gè)機(jī)器人由上往下的一些身體機(jī)構(gòu)。首先外部是一個(gè)四圓角星星頂蓋，接著往下是導(dǎo)軌等一些內(nèi)部零件。

 

圖3：機(jī)器人部分身體機(jī)構(gòu)模型圖(c)

   

    從圖上可以很直觀的看到機(jī)器人的身體內(nèi)部結(jié)構(gòu)和組成，以及四個(gè)角的設(shè)計(jì)。

圖4：機(jī)器人的身體剖析圖。